恒力执行器在机器人自动化打磨中的作用

打磨抛光是一个劳动强度高、工作环境差的职业，由于中国人口红利正在逐年消失，某种程度上可以说，在过往的许多年间，一代代从业人员正是用他们的辛劳、健康，甚

至生命来支撑着这一工序的运转。随着90后、00后等年轻一代走向工作岗位，很少有人愿意再从事打磨抛光行业。此时打磨抛光行业亟待需要自动化解决方案。

自动化打磨主要面临以下几点问题:

1、需要打磨的工件存在来料不一致等情况；

2、磨料在打磨过程中不断损耗；

3、打磨机器不具备人的感知力与分辨力，不能根据实际工况来自主调节

4、初始接触时存在打磨力过大情况，导致第一接触点过度打磨。

此时将需要具备柔性伸缩，可以控制力的工具协助机器人完成打磨工作。汇久针对这些问题研发了具有力控功能，可以实现自动化柔性打磨的恒力执行器。

恒力执行器主要功能：

   1、沿Z轴方向具有伸缩功能；

   2、沿伸缩方向可以提供恒定的压力或拉力

   3、具有姿态识别功能，随着机器人或自动化设备不断运动过程，实时调整，保证试压在打磨工具上的力恒定；

   4、力位数据实时反馈

   5、人机交互功能、总线通讯功能

      恒力执行器在打磨中的作用：

   1、将刚性打磨变为柔性打磨，保证打磨一致性，不会出现过度打磨和打磨不到现象；

   2、当磨料磨损后，不需要重新调整轨迹，伸缩功能保证磨料与工件接触，降低调试难度；

   3、在打磨规程中随着姿态变化，不断调整输出力来平衡自动化打磨工具的质量来保证打磨一致性；